MANUALE ROBOT 10 K
 

DESCRIZIONE TECNICA ROBOT 10 K

Il ROBOT 10 è particolarmente indicato per automatizzare la Movimentazione dei cestelli delle macchine e degli impianti lineari composti da più stadi lineari e più vasche messe in linea affiancata per effettuare

il lavaggio, il prelavaggio, il risciacquo, la passivazione, la protezione, la asciugatura e i cicli più complessi di lavaggio e trattamento industriale delle superfici. Il ROBOT 10 può effettuare corse di sbattimento dei cesti in ammollo: tipo Lift (su e giù), appositamente per migliorare il grado di finitura ottenibile sia nel lavaggio che nelle asciugature come negli altri trattamenti da effettuare.

Con ROBOT 10 è possibile tenere in memoria 8 cicli di movimentazione su asse orizzontale e verticale. Ogni ciclo può essere riprogrammato e/o modificato a piacere mediante il Tastierino Palmare di programmazione.

Ogni posizione può essere richiamata e verificata prima di far compiere al carrello del robot il ciclo completo di automatico. Sulla tastiera di bordo sul carrello del robot, a scelta dell' operatore e' possibile effettuare cicli singoli oppure in continuo senza riavvio.

La memorizzazione del programma viene effettuata dall'operatore collegando il trasportatore ed effettuando gli spostamenti nelle posizioni ( lettera P sulla tastiera di bordo ) previste dal ciclo. Per ogni posizione può essere memorizzata un'attesa ( lettera A ) da 1 secondo a 10 minuti, inserendo minuti e secondi con precisione all' unità di secondo.

Se si desidera una sosta del Robot ( lettera S ) e' sufficiente memorizzarla nella posizione voluta( ad es. : P008 posizione 8 inserisco nuova riga 009 con S = sosta ! ).

II carrello del Robot, così posto in sosta, riprenderà e completerà' il ciclo solo con un comando sul pulsante "MARCIA - ENABLE" posto sulla tastiera di bordo.

 
 

CARATTERISTICHE TECNICHE

 

Corsa orizzontale: ................................ 7500 mm.

Corsa verticale: ................................... 1300 mm.

Velocita' di traslazione orizzontale: ............ 10 mt/min

Velocita' di traslazione verticale: .............. 7 mt/min

Carico totale traslabile: ........................ 10 Kg.

Tastiera di comando - visualizzazione - controllo : a bordo sul robot

Tastierino Palmare di programmazione : per inserimento dati con conettore COM.

Capacita' di memoria: 8 programmi SELEZIONABILI di 250 passi cad. per un totale di 2000 passi input software.

Alimentazione: 28 V c.a. monofase Potenza assorbita: 100 VA

Trasformatore di potenza : 220 o 380 v primario selezionabile - 28 / 48 V secondario

Braccio verticale telescopico con sbraccio e gancio ad H per cestelli a 4 ancoraggi a L rovescia

Sensori di posizione a definizione totale: riconoscono il punto anche se il carrello viene spostato a mano in mancanza di alimentazione.

MEMORIZZAZIONE : Allo spegnimento o al verificarsi di una mancanza di alimentazione, vengono memorizzate le situazioni esistenti ed il ciclo riparte dallo stesso punto quando viene data nuovamente la alimentazione elettrica di linea e viene premuto il pulsante "MARCIA - ENABLE".

 

TRASPORTATORE AUTOMATICO PROGRAMMABILE ROBOT 10 K pag. 2

 

ISTRUZIONI D'USO

 

Caratteristiche tecniche 

• 2 Motoriduttori asse verticale e asse orizzontale: In corrente continua a magneti permanenti, ad alto rendimento, 48volts c.a.
•  
• Riduttore a vite senza fine : ad alta coppia di reversibilità' con lubrificazione permanente
• Capacità di memoria : 8 programmi di 250 passi ciascuno per complessivi 2000 passi 
• Programmazione cicli ad Auto Apprendimento diretto mediante Tastierino Palmare 
• Scelta del programma : da 1 a 8 premendo il tasto "Nr. di PROG"

N.B. Per cambiare programma bisogna portare il carrello del robot vicino alla posizione d'inizio del ciclo perche' il nuovo ciclo parte sempre dalla posizione iniziale.

 

TEMPORIZZAZIONE: Nel programma del ciclo per ciascuna posizione può' essere memorizzata un'attesa " A " della durata da 1 sec. a 10 minuti. Quando il carrello del robot si ferma nella posizione con l'attesa, compare sul display il tempo e lo stesso tempo numerico viene indicato mentre scorre.

SOSTA: Nel programma del ciclo può' essere memorizzata una sosta " S ". Il ciclo rimane sospeso finche' non viene dato un nuovo comando di "MARCIA - ENABLE".

 

MODO di FUNZIONAMENTO:

II ciclo può essere riprodotto in modo singolo " S " o continuo " C ".

Se si sceglie il modo singolo ad ogni inizio di ciclo si deve dare un comando di "MARCIA - ENABLE" sulla tastiera a bordo.

N.B. Il modo di Programmazione " P " appare sul display solo quando viene collegato il Tastierino.

 

POSIZIONE del CARRELLO (il corpo del Robot):

Viene riprodotto e memorizzato su entrambe le coordinate mediante potenziometri multigiro

alimentati da una tensione stabilizzata. La precisione su entrambi gli assi e' migliore di 1mm.Vengono utilizzate coordinate assolute ed esse sono riproducibili con la stessa accuratezza in tempi diversi.

 

MEMORIZZAZIONE

Viene eseguita in modo permanente su memorie non volatili ( EPROM per programma di gestione, RAM per programmi di ciclo ) in grado di garantire la conservazione dei dati anche a macchina spenta.

MICROPROCESSORE

La gestione dei dati ed il comando dei circuiti di potenza per il pilotaggio dei motoriduttori vengono eseguiti da un microprocessore a 8 bit con sistema di acquisizione di dati a 12 bit.

Il microprocessore provvede inoltre a memorizzare la situazione esistente allo spegnimento o al verificarsi di una mancanza della tensione di alimentazione. Quando viene ridata la tensione di alimentazione vengono conservate le medesime condizioni del momento in cui la tensione era venuta a mancare. Per far riprendere il ciclo e' sufficiente dare un nuovo comando di "MARCIA - ENABLE".

 

TRASPORTATORE AUTOMATICO PROGRAMMABILE ROBOT 10 K pag. 3

 

INSTALLAZIONE

A) Fissare all' impianto di lavaggio le colonne di supporto da 80X40 secondo le dimensioni

d'ingombro, (vedi dis.) Fissare la traversa (barra di alluminio anticorodal da 100 x 30 x 2) sulle mensole (80 x 40 lunghezza min. 375). Vedi tav. A

 

B) Togliere il coperchio posteriore basso del Corpo del Carrello Robot : se questo è incluso nel modello.

 

C) Introdurre il Robot sulla traversa dopo aver sollevato le spazzole di alimentazione e l'ingranaggio di comando del potenziometro di posizione orizzontale. Sistemare le spazzole e le relative molle e controllare che il Robot non vada ad interferire con le mensole.

 

D) Montare gli arresti laterali sulle estremità' della traversa.

 

H) Collegare i fili di alimentazione a 28 o 48 Volts c.a. del trasformatore alle piste di rame sulla traversa.

 

MESSA IN FUNZIONE

A) Dopo aver predisposto il trasformatore alla tensione di rete ( 220 o 380 ) effettuare il

collegamento alla rete ed accendere l' interruttore / la spina di collegamento alla rete di

alimentazione monofase - 50 hz.

B) Collegare il Tastierino Palmare di programmazione manipolo alla tastiera del Robot.

C) Con i comandi sulla Tastierino far effettuare una corsa completa al Robot e alla sua asta verticale: facendo attenzione a non superare i limiti esterni di corsa : segnalati ev. sul diplay della tastiera fissa. Ora possono essere memorizzati i singoli programmi.

 

MEMORIZZAZIONE DEI PROGRAMMI E DEI CICLI DI LAVAGGIO

1) Verificare che il Tastierino sia collegato alla tastiera fissa del Robot.

2) Scegliere il numero di programma (N. DI PROG.) da 1 a 8 premendo il comando sulla tastiera del Robot.

3) Premere il comando INDIETRO - REVERSE e TIPO DI FUNZIONE - FUNCTION sul Tastierino

fino a far apparire sul display P 001 cioè il primo passo di ogni programma.

Spostare il Robot nella posizione d'inizio ciclo con le quattro frecce di :

avanti Ü - indietro Û - alto Ý - basso Þ e premere il comando MEMORIZZA-RECORD.

Comparirà' quindi in automatico sul display il passo successivo P 002.

A mezzo del comando FUNCTION selezionare il parametro da inserire :

P (posizione), A (ATTESA), oppure S (SOSTA).

Una volta spostato con le 4 frecce il Robot nella posizione desiderata per il Passo 002 : selezionare P per la Posizione 002, e quindi premere il comando RECORD per memorizzarlo.

Se al passo 002 si vuole una Attesa, selezionare A, lasciare fermo il Robot e mediante i comandi MINUTES e SECONDS impostare la durata, quindi premere il comando RECORD per memorizzare.

Se si vuole una Sosta al passo 002 : selezionare S, lasciare fermo il Robot e premere il comando RECORD.

 

4) Memorizzare i singoli passi del ciclo (max 64 passi per il Modello base, 250 per l' avanzato e per ogni singolo programma : 64 x 8 - 250 x 8 max ) selezionando per ognuno il tipo di funzione voluta fino all'ultima posizione : che generalmente può essere vicina alla posizione d'inizio ciclo.

 

5) Fine ciclo: Dopo memorizzato l'ultimo passo selezionare la funzione Fine Ciclo (F) e premere il comando MEMORIZZA-RECORD.

L' ultimo passo , es. il P 249 dovrà essere immesso come segue: premere F, appare "F 249", premere Record e staccare infine il tastierino dal Robot : la programmazione del ciclo di trattamento è terminata.

 

6) Verifica del programma: Ogni singolo passo può' essere richiamato sul display con i comandi INDIETRO-REVERSE e AVANTI-FORWARD ( step by step si retrocede nei PASSI DI

PROGRAMMA inseriti : qualora non lo siano appare il n. del passo e a lato il segnale : ).

Quando compare sul display una posizione premendo e tenendo premuto il comando VERIFICA LA POSIZIONE INSERITA - POSITION CHECK il Robot si sposta e si posiziona nell' esatto punto relativo al passo del programma che era stato precedentemente memorizzato : a questo punto, quando il robot si ferma nel punto in memoria si si può rilasciare il pulsante POSITION CHECK :

Attenzione a non rilasciarlo prima che il Robot sia fermo sul punto : altrimenti il carrello si

fermerebbe ( e anche l' asta di sollevamento ) in una posizione intermedia non-definita e

non-memorizzata in precedenza, e quindi sfalsata !

In questo modo può essere verificato l' intero programma, testando tutti i singoli passi - attese - comandi, memorizzati prima della messa in lavoro del Robot.

Se non si desiderano ulteriori modifiche disconnettere il Tastierino e, dopo aver selezionato il

MODO DI FUNZIONAMENTO in ciclo SINGOLO (S) o in cicli in CONTINUO (C) in automatico senza riavvio, premere il comando "MARCIA-ENABLE" dotato di apposito led luminoso di segnalazione.

 

7) Modifica del Programma di ciclo: Se si desidera sostituire completamente il programma,

comportarsi secondo i punti 1-2-3-4-5.

Se invece si desidera modificare solo qualche passo del programma, procedere nel modo

seguente:

• a) Collegare il tastierino alla presa della tastiera del Robot.
• b) Raggiungere i passi da modificare comportandosi secondo il punto 6 ( Verifica del Programma ).

Quando si e' raggiunto il passo da modificare, premere il comando CANCELLA-ERASE, poi il

comando INDIETRO-REVERSE, procedere poi con la modifica in esempio :

- porto avanti il Robot con Ü , schiaccio P ( PASSO ), schiaccio RECORD per memorizzarlo

Tutti gli altri passi, se non cancellati e rimessi : rimangono inalterati.

Disconnettere il Tastierino e dare il comando "MARCIA-ENABLE" dopo aver selezionato il MODO DI FUNZIONAMENTO del ciclo/i voluto : SINGOLO (S) o CONTINUO (C).

 

NOTA: Allo spegnimento e al verificarsi di una mancanza della tensione di alimentazione il

microprocessore interno memorizza le situazioni - posizioni - tempi esistenti. Questo sino a quando viene ridata energia nuovamente la tensione : quì và premuto il comando "MARCIA-ENABLE" ( se no il Robot resta fermo ) e il ciclo riparte dallo stesso punto nel quale si era arrestato nel momento di fermo alimentazione.

Sicurezza post manutenzioni manuali

Se il Robot e relativo corpo-carrello viene spostato a mano, ad esempio per lavori di manutenzione dell'impianto, e' necessario / indispensabile, prima di farlo ripartire nuovamente, riportarlo vicino alla posizione originaria : altrimenti l'asta verticale potrebbe andare a interferire con le pareti della vasca con gli alza - abbassa della asta di sollevamento che cerca di riposizionarsi nell' originaria posizione di partenza.

Sicurezza in traslazione

Lo spostamento in orizzontale è frizionato per evitare infortuni durante le traslazioni dei cesti : il palmo di una mano o un oggetto di poco peso interferisce subito con l'asta di sollevamento ed il motore asse X immediatamente auto-stoppa il Robot per emergenza di sicurezza anti-infortunistica.

 

8) Dispositivo di sicurezza sulla discesa asta di sollevamento asse Y :

 

Se l'asta verticale incontra un ostacolo durante la discesa, l'allentamento della tensione della fune genera un contatto sulla cuffia di protezione della fune stessa, questo provoca l'arresto istantaneo del ciclo e la comparsa della scritta FIL sulla tastiera del Robot.

Per ripristinare le condizioni di sicurezza lavoro, inserire il Tastierino, tenere tesa e inclinata verso sinistra la fune inox di sollevamento.

Se la fune presenta delle deformazioni, e' necessario sostituirla con una eguale e nuova, perche' tali deformazioni possono provocare contatti accidentali che arrestano il ciclo anche in condizioni operative standard.

ESEMPI

 

CANCELLARE

 

Programma I 1 I

 

P programming I P I

 

P position I P I passo I 0 0 1 I

Con il tastierino collegato esegui :

 

I ERASE I sul display delle funzioni esce : ------ ( a 3 linee orizzontali )

 

Ad ogni premi del pulsante ERASE IL PROGRAMMA avanza in automatico di un passo ( quello

successivo ) e la cancellazione è costante ad ogni ERASE sino al completo rasamento dei vecchi dati che erano inseriti. 

PROGRAMMARE

Sui display della tastiera fissa del Robot si inizia dal 1° programma al passo 1 con funzione di

posizione iniziale P.
 

Programma I 1 I

 

P programming I P I

 

P position I P I passo I 0 0 1 I

 

Inizio programmazione :

Sul Tastierino :

 

FUNCTION e appare P posizione sul Robot = passo numero = 001

RECORD , memorizzo la posizione con passo di programma n. 1 ( con la posizione di corpo robot e asta nella posizione iniziale che vorrò far prendere al Robot nel ciclo iniziale di lavaggio ).

 

dopo :

 

al passo 002 , che appare da solo appena ho memorizzato il primo passo, sposto il robot con le 4 frecce sino alla posizione 2 che desidero ed eseguo .

 

FUNCTION ( al P = 002 )

RECORD

 

sempre nella stessa posizione, senza muovere il Robot , decido un tempo di ATTESA dello stessorobot prima di ripartire :

 

FUNCTION ( al P = 003 )

A che trasforma P 003 in : A 003 ( attesa al passo di prog. n. 3 )

imposto minuti - secondi premendo sui tasti del tastierino : es 9 min + 10 sec.

RECORD

si passa al passo 004 , e cosi via ...

 

Quando ho immesso già l' ultima istruzione ( ad es. la n. 080 ) chiudo il 1° PROGRAMMA con :

 

FUNCTION F ... 081 ( F = lettera di fine ciclo e programma )

RECORD

In questo modo sono impostabili tutti gli 8 programmi disponibili.